1、 认识示教器（FlexPendant）示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。示教器的大部分操作是在触摸屏上完成的。同时也保留了部分必要的按钮与操纵装置。（如图）
示教器的正确握法
1.1 设置示教器的语言
1） 点击 ABB 按钮 2） 选择 ContorlPanel
3） 选择 Language
4） 选择中文 5） 点击 OK 重启完成语言设置
1.2 设置机器人的系统时间
为了方便对机器人文件的管理与故障的查阅，在对机器人运用前首先将机器人的系统时间设定为北京时间，操作如下：
1.3 正确使用使能按钮
使能按钮位于手动操作摇杆右侧
使能器按钮是工业机器人为保证操作人员的人身安全而设置的。只有在按下使能按钮，并保持在电机开启状态，才可对机器人进行手动操作与程序调试。
使能按钮分为两档，在手动状态下按到第一档，机器人将处于电动机开启状态
第二档按下去以后，机器人就会处于防护装置停止状态
2、 查看机器人的事件日志
可以通过示教器画面上的状态栏进行 ABB 机器人常用信息和报错日志的查看
A 机器人的状态（手动、自动）
B 机器人的系统信息
C 机器人的电动机状态
D 机器人程序运行状态
E 当前机器人或外部轴的使用状态
单击窗口上面的状态栏可以查看机器人的事件日志
3、 机器人数据的备份与恢复
定期对机器人的数据进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。ABB 机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的 RAPID 程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。
3.1 对机器人数据备份的操作
1 点击 ABB 选择备份与恢复
2 选择备份当前系统
3 点击“ABC”按钮，更改备份数据的名称
4 点击“…”按钮，选择备份存放的路径
5 点击“备份”按钮，进行备份
6 等待备份完成
3.2 对机器人数据恢复的操作
在进行恢复时，要注意的是，备份数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份恢复到另一台惊奇人中去，这样到导致机器人系统故障。
1 点击恢复系统
2 点击“…”选择恢复程序的路径
3 点击恢复
点击“是”
4、 机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
4.1 单轴运动的手动操纵
一般地 ABB 机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手段操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。一下就是手动操纵单轴运动的方法。
1 将控制柜上状态钥匙切换到中间位置的手动限速状态
2 在状态栏确认一切换到手动模式
3 点击“ABB”按钮
4 选择“手动操纵”
5 单击“动作模式”
6 点击 1-3 轴或者 4-6 轴图形，然后点击确定
7 箭头所指方向为轴的正方向
操作杆的使用技巧：操纵杆的操作幅度是与机器人的运动速度相关的。操作幅度越小，则机器人的运动速度越慢，幅度越大，则机器人的速度越快。
4.2 线性运动的手动操作
机器人的线性运动是指安装在机器人第 6 轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。以下是手动操纵线性运动的方法。
1 选择“线性”然后点击“确定”
2 点击“工具坐标”选择相应的工具坐标系
3 显示轴 X、Y、Z 的操纵杆方向，箭头所指方向即为轴的正方向。
4.3 重定位运动的手动操作
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点再空间中绕着坐标系旋转的运动。
1 选择“重定位”按钮，点击确定
2 点击“坐标系”按钮，选择相应工具坐标系
3 操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动。
5、 机器人的零点校准
转数计数器Revolution counters
Fine calibration
Fine Calibrate 还是Rev.Count update?
Rev.Count update 可以通过目测很容易做到.
Fine calibration 需要特殊工具.
点击 ABB、校准出现此画面
1 点击校准
2 点击更新转数计数器
3 点击确定
4 选择所要更新的轴点击更新
如果机器人零位丢失此处 1 到 6 轴会显示转数计数器未更新，需要将机器人的对应轴摇到零位，对应轴前的方框打勾点击更新
6、 机器人的基本指令
MoveJ－通过关节移动移动机器人
用途：
当运动不必是直线的时候，MoveJ 用来快速将机器人从一个点运动到另一个点。机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标点，所有轴同时到达目标点。该指令只能用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下：
当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可以用来避免由 CPU 过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不要求与外部设备通讯或外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。
使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为 5 个。在包括 StorePath—RestorePath 的程序段中不允许使用带有\Conc 项目的运动指令。
如果不使用该项目，并且 ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序 zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。
在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。
7、 机器人的工具坐标系
8、 机器人的工件坐标系