首先我们来说说什么是Discovery?
Discovery是RTI Connext DDS Micro的幕后用来发现彼此对方的DomainParticipant, DataWriters, DataReaders的过程。 每个Participants维护一个关于当前一个DDS Domain的DataReaders / DataWriters的数据库。 这个数据库就是让DW和DR能够沟通的桥梁,为了创建和刷新这个数据库,每个应用程序都需要follow对应的discovery process. 在这里用的叫Simple Discovery Protocol(SDP),他包含了两个阶段: